静音で高トルクな動作を実現するStealthChopおよびSpreadCycleを備えたTMC2209ステッピングドライバー
割り込み駆動のステップ生成を備えたリアルタイムモーションプランニングを実行するSTM32F4 MCU
閉ループ位置検証およびホーミング用の光学式エンコーダとリミットスイッチ
カスタム軌道プランナーとWebベースのジョグコントロールインターフェースを備えたG-codeインタープリター
すべての軸でバックラッシュ防止補正を使用して0.01mmの位置精度を達成する256マイクロステップ分解能。
スムーズでジャークのないロボットの動きのためのSカーブ加速度プロファイルを備えた協調6軸補間。
速度スムージング機能により毎秒最大1000のモーションセグメントを処理する先読み軌道プランナー。
StealthChopドライブモードは、低速でフル稼働のトルクを維持しながら、モーターノイズをほぼ無音レベルまで低減します。
光学式エンコーダのフィードバックが脱調を検出し、動作を停止することなく位置のドリフトを自動的に補正します。
安全な無人操作のためのハードウェアリミットスイッチ、ソフトウェア境界、緊急停止、および熱保護。
ロボットアームの各軸の関節可動域の指定、トルク計算、およびモーターの選択。
電流センシング、熱管理、およびEMIシールドを備えたTMC2209ドライバー用のカスタムキャリアボード。
リアルタイムのステップ生成、G-code解析、および閉ループPID位置制御を備えたSTM32ファームウェア。
衝突検出を備えた、デカルト空間から関節空間への変換のための順運動学および逆運動学ソルバー。
繰り返しテスト、負荷の特性評価、および長時間の耐久実行を伴う完全なシステムの検証。